Miletín býval strážní tvrzí obklopenou bažinami a systémem rybníků, která se později změnila na klášter Německých rytířů. Jednalo se patrně o nevlídné a studené středověké kamenné sídlo, poničené staletími bojůvek, vlhkem a zubem času. Husité ho pobořili, příští majitelé tvrze a statku v Miletíně nesídlili. Jiří z Valdštejna, pán na Miletíně v letech 1560 - 1584, sídlil na zámku v Hostinném,  do  Miletína

však občas přijížděl a k tomu účelu si nechal upravit sídlo ve starých hradních prostorách. Jeho nejmladší syn Bartoloměj z Valdštejna byl po dlouhé době prvním v Miletíně sídlícím pánem (v letech 1596 – 1617).

Valdštejnovi potomci zde střídavě sídlili až do r. 1692, kdy panství vyženil Jiří Fridrich hrabě z Oppersdorfu. Novému pánovi se prastaré a zašlé sídlo nelíbilo. V době vrcholícího baroka si nechal na volném prostranství v sousedství bývalého hradu postavit pohodlné sídlo, v konzervativním, pozdně renesančním slohu. Začalo se stavět v roce 1693, stavitelem byl vybrán mistr Kašpar Melichar Klupf z Hradce Králové za smluvenou odměnu 2200 rýnských zlatých. Zároveň vykoupil nejbližší sousední domky, které dal zbořit aby získal další prostor. Sotva dokončený zámek však r. 1699 z větší části shořel a musel být vystavěn týmž stavitelem znovu. Dokončen byl r. 1703, hrabě Oppersdorf si ho už moc neužil, neboť se toho samého roku odstěhoval na své další  sídlo v Horním Hlohově a Miletín spravoval až do své smrti na dálku.
Po Oppersdorfově smrti zdědila panství příbuzná z manželčiny strany hraběnka Marie Anna z Magni, provdaná z Kolovrat. Po manželově smrti se zdržovala na miletínském zámku a zůstávala zde i se svým druhým manželem hrabětem Ferdinandem z Morzinu., za kterého se provdala r. 1754. 29. června 1753 vznikl oheň v domě panského ranhojiče u zámeckých vrat, odkud se rozšířil na zámeckou střechu, která shořela.
 

Za Sedmileté války, v dubnu 1757 se v Miletíně a okolí utábořila jedna pruská armáda. V Miletíně měla hlavní stan a nejvyšší velitel Schwerin bydlel v zámku. Když později v červnu Prusové ustupovali po prohrané bitvě u Chocenic u Kolína, ubytoval se v Miletíně krátce pěší pluk generála Forgačema. Vojenské jednotky se tehdy v Miletíně pravidelně střídaly podle momentální situace, jejich velitel zpravidla bydlel na zámku, nižší důstojníci po domech ve městě. Vystřídali se zde ještě pluk generála Keitha, v lednu dorazil pluk Geisrukův – na zámku tehdy přebýval setník Brinke. Na jaře 1758 se opět přiblížilo rakouské císařské vojsko pod vedením maršálka Dauna. Jeho předvoj, asi 8000 mužů dorazil 9. srpna k Miletínu.
V únoru a březnu 1759 přišly do Miletína dvě setniny granátníků pluku Lascyho, spadajícího pod armádu generála Laudona. Koncem března přišlo do Miletína ještě deset setnin pod vedením podplukovníka hraběte Kolovrata. Při jejich odchodu vznikl neopatrností požár, kterému padlo za oběť 15 domů většinou v Horní ulici. Vojsko, přestože byl jeho velitel v přízni k majitelce panství a požár vznikl jeho vinou odmítlo pomoci při hašení. 25. dubna přenocoval v zámku generál Mikuláš Eszterházy. 13. července vydrancoval Miletín oddíl pruských kozáků, který předtím vyplenil Trutnov, Jaroměř a zapálil Hradec. Na konci roku 1762 bydlel na miletínském zámku plukovník Minorelli.
 

Za doby vlády hraběnky z Morzinu prošel zámek úpravami. Před vchod byla přistavěna předsíň s balkonem a v parku před průčelím vztyčeny sochy sv. Floriana a sv. Nothburgy (Lhota tyto úpravy datuje do pozdější doby). Léta válek však přivedla panstvo i obyvatelstvo na mizinu. Zadlužený statek i se zámkem prodala hraběnka z Morzinu v lednu 1766 Josefu Janu Sosnovci, baronu z Vlkanova.
Baron z Vlkanova s manželkou Alžbětou Strakovou z Nedabylic bydlel střídavě na zámku v Miletíně, v Hořicích a ve svém domě v Praze.  V  sousedství  zámku  na  Parkáni  nechal  postavit  dům

pro úředníky, nádvoří ohradit kamenným plotem. Založil osadu Vlkanov, na hranici katastru u cesty k Miletínku nechal na ochranu před dobytčím morem postavit sochu sv. Linharta. Baron žil nákladný život a o to hůř hospodařil. Tvrdě a důsledně vymáhal na poddaných robotní i peněžní dávky, přesto však velkostatek přivedl až ke krachu.
Tvrdé zacházení s poddanými bylo obecným jevem v zemi zpustošené Sedmiletou válkou a vedlo až k selskému vzbouření roku 1775. Vzbouření sedláci z panství na severu kraje táhli na jih a koncem března přitáhli i do Miletína. Poplenili město, vypili pivovar a vtrhli na zámek – jeden místní sedlák si sedl za úřední stůl do správcova křesla a „maje paruku správcovu na hlavě, posmíval se jeho úřadování, volal k sobě sedláky jako své děti a uděloval jim milosti“. Za to později dostal 25 ran holí.
V létě 1778 přišel další pruský vpád do Čech. Císařské vojsko se Prusům postavilo a rozložilo mezi Hradcem a Jaroměří a u Mnichova Hradiště. 4. července v jednu hodinu po polední přijel do Miletína císař Josef II. a ubytoval se v zámku. Už večer však odjel. K bitvě v okolí Vrchlabí však nedošlo, Prusové se stáhli a na jaře příštího roku byl uzavřen mír.

Baron z Vlkanova ovdověl r. 1772, podruhé se oženil s Angelinou Basio z Bischofsberku a zemřel v lednu 1780. Panství připadlo po čtvrtinách vdově Angelině a nezletilým synům Václavovi, Janovi a Josefovi. Vdova ho spravovala až do r. 1798, kdy bylo panství prodáno ve veřejné dražbě. Novým majitelem se stal zámožný obchodník s plátnem a Trutnovský měšťan Ignác Falge. Za Miletín zaplatil 177.000,- zlatých.
 

Falge bydlel střídavě v Trutnově a Miletíně. Už v roce 1805 však zemřel a jeho jediným dědicem se stal syn Hynek Josef Falge. Stejně jako jeho otec vzorně pečoval o panství i o poddané. Zámek samotný zvlášť neupravoval. Za jeho panování byly téměř ze všech kamenných památek na panství vyhlazena znaky předchozích majitelů a nahrazeny iniciálami prvního z Falgů "I F". Důvody si dnes můžeme jen domýšlet, těžko by se tak ale stalo bez vědomí majitele panství.
Hynek Josef Falge žil na miletínské zámku. V březnu 1824 zde zemřel jeho zeť Josef, svobodný pán ze Simbschen, plukovník císařské armády. Po smrti manželky o několik měsíců později propadl Falge depresím a na zámku se 9. září 1825 o půl jedenácté večer zastřelil. Panství pak převzal po dovršení zletilosti v roce 1827 jeho jediný syn Hynek Václav.

 

Při požáru v červnu 1846 zámek vyhořel až na klenutí v přízemí, shořela většina vybavení statku i úřednické byty na Parkáni.  Hynek Václav Falge zámek nechal opravit v klasicistním slohu a rozšířil dům pro úředníky, kde i v posledních letech bydlel.  Zemřel 11. září 1855 v Miletíně jako bezdětný. Dědičkami se tak staly jeho sestry, které velkostatek okamžitě prodaly Marii hraběnce z Thun-Hohensteinu za 450.000 zlatých konvenční měny a klíčné 450 zlatých dukátů.

Až do zrušení poddanství po r. 1848 sídlil v přízemí zámku vrchnostenský úřad s archivem. Archiv byl poté uložen v kamenném špejcharu, ale za pruské okupace v roce 1866 zničen.
 

Panorama Miletína od severu na oponě miletínských ochotníků z roku 1867
 

Za prusko-rakouské války mnoho nechybělo, aby se Miletín stal tragickým dějištěm rozhodující bitvy. Po bitvě u České Skalice se rakouská armáda stáhla na pravý břeh Labe a rozložila mezi Jaroměří a Miletínem. Předpokládalo se totiž, že nepřítel potáhne od Jičína na Bělohrad a Miletín. Do Miletína přijel 29. června polní zbrojmistr Benedek a ubytoval se v zámku. Miletín se připravoval na bitvu, pak však postupující pruské vojsko uhnulo směrem k Hořicím a Rakušané museli ustoupit dál až k Hořiněvsi a Chlumu. Ihned po odchodu Rakušanů obsadili Miletín Prusové. 2. července postupoval přes Miletín sbor pruského korunního prince, brzy ráno 3. července přímo k Hořiněvsi. Po odchodu Prusů z Čech na podzim 1866 navštívil kraj císař František Josef I. 30. října projížděl i Miletínem, zastavil se však jen na několik minut.

Hraběnka z Thun-Hohensteinu bydlela v Cholticích a Miletín pouze jednou navštívila. Velkostatek i zámek pronajala. Nájemce zřídil v západním křídle strojírnu na výrobu lihu. Neobývaný zámek pak uvnitř rychle sešel. V roce 1881 pak vše prodala knížeti Alexandru z Schönburg-Hartensteinu za 560.000 zl. rak. m. Nový majitel sice také velkostatek pronajal, ale ponechal si zámek, r. 1882 přikoupil od obce kus pozemku z Parkáně a rozšířil dvůr. Zámek a především park pak vkusně opravil. Po jeho smrti ho pak v roce 1896 zdědil jeho syn Alois. ( Vzpomínky na knížecí rodinu ZDE )
 

Alois Schönburg-Hartenstein provedl zatím poslední výraznější přestavbu zámku. V roce 1906 byla stavitelem Janem Poličanským z Bělohradu, podle návrhu architekta Pia z Vídně a nákladem téměř 10.000,- Korun přestavěna celá střecha. Přitom byly na jižní i severní straně sníženy trojúhelníkové štíty a dosud sedlová střecha nad nimi přeměněna na valbovou. Zčásti byl upravován rovněž interiér a schodiště přestavěno do dnešní podoby. Už tehdy byl na fasádě zámku připevněn dřevěný rošt s popínavým břečťanem.
 

V roce 1913 se majitelem velkostatku stala Moravská agrární banka. Ta ho o dva roky později prodala novému majiteli – pražskému architektovi Ing. Alfonsu Šimáčkovi s chotí Josefinou. Ten si správu velkostatku ponechal jen několik let a po válce pronajal statek České cukerní společnosti. Sám si ponechal jen kontrolu nad lesním hospodářstvím. V zámku však bydleli jen občas, většinou žili v Praze. Když v květnu 1941 zemřela Josefina Šimáčková, zdědila po ní polovinu velkostatku její dcera z prvního manželství Marie Chmelová, tehdy již provdaná za továrníka Adolfa Stýbla. Hned v únoru příštího roku odkoupila od nevlastního otce i druhou polovinu a velkostatek tak dostal opět jen jednoho majitele. Zámek dala vzápětí opravit a zvelebit jeho nejbližší okolí.
Na počátku roku 1945 byl zámek vybrán Památkovým úřadem v Praze jako „úkrytové místo“ pro sbírky pražských muzeí. Byly zde uloženy části knihoven. Po osvobození se v zámku ubytoval, i když jen na tři dny sovětský štáb s generálmajorem Jastrebovem.

Okamžitě po únoru 1948 dostal velkostatek národní správu, správcem byl jmenován pan Miroslav Henzl, ředitel hospodářského družstva v Lázních Bělohradě. Část pozemků byla rozdělena při pozemkové reformě, zbytek připadl JZD Miletín, vzniklému na jaře 1950. Komu patřila zámecká budova nebylo dlouho zcela jasné – oficiálně byl majetkem obce a podléhal MNV, nebylo to však knihovně převedeno. Marie Stýblová se odstěhovala do Prahy, její muž zůstal v Miletíně. Na jaře 1950 byl ze zámku vystěhován. V Miletíně pak žil až do své smrti v r. 1967, jako milovníkovi koní mu bylo umožněno pracovat v JZD jako kočí...
Zámek byl vyklizen, inventář a starožitnosti rozdány na různá místa. Obec ho pronajala podniku JUTA, který z něj udělal ubytovnu a v dubnu 1950 zde ubytoval řecké a makedonské partyzány, zaměstnané v královédvorské Jutě, později Tibě. Miletín od té doby dostal trošku exotický ráz. Zajímavostí té doby také je, že se prý krátkou dobu v okolí zámku objevovala Bílá paní... Záhy však zmizela.
 

 
Budova koncem 50. let (foto Jaroslav Šulc, 1957)
 

Na zámku od té doby neprobíhala prakticky žádná údržba a podle toho to také vypadalo. Na konci 50. let skýtalo bývalé feudální sídlo neutěšený obraz – přerostlá zeleň, zpustlá zahrada, rozbitá okna, opadaná omítka a děravá střecha. MNV sice měl opravy v plánu, koncem 50. let zde sídlila obecní knihovna a archiv, potřebné investice si však obec nemohla dovolit, přednost měla pochopitelně škola a další stavby.

Spása přišla od státu a sice ze strany Ministerstva zahraničního obchodu, které projevilo o budovu zájem. Na podzim 1960 byla podepsána smlouva – zámek i s parkem byl bezplatně převeden MZO pod podmínkou, že park zůstane přístupný veřejnosti. Během následujícího půlroku proběhly základní opravy v hodnotě téměř dvou a půl milionu korun. Úřad památkové péče dohlédl, aby nebyl porušen původní ráz budovy – byl zachován vzhled fasády, použita obdobná okna apod. MZO tak přeměnilo zámek na internát pro děti svých zaměstnanců v zahraničí. V září 1961 se zde ubytovalo prvních 67 dětí.
 

Internát zde působil deset let. Během této doby stále pokračovaly opravy a úpravy budovy i okolí. Byl obnoven park. Na konci šedesátých let tak zámek získal opět reprezentativní vzhled. V roce 1971 ho získala do užívání Ústřední celní správa, která zde příštích deset let pořádala především Odborné celní kurzy. Potom zámek používal jako školicí středisko Institut zahraničního obchodu, aby se sem v roce 1991 opět vrátili celníci. V té době byla otevřena nová budova Celní školy, postavená na části zámecké zahrady v sousedství Základní školy. Celní správa zámek opět opravila a zmodernizovala, používala ho jako technické zázemí  až do r. 1998. Roku 2001 byla v domku vedle zámecké brány zřízena moderní kuchyně a jídelna, která v současnosti pokrývá potřeby školicího střediska.
 

V roce 1998 byly zámecké prostory i část někdejšího majetku velkostatku v restituci vrácena p. Ondřeji Stýblovi, vnuku Marie Stýblové. Zámek sice od té doby nebyl obýván, byl však v dostatečné míře udržován a čekal na nové využití. K tomu, jak se zdá došlo v létě roku 2006, kdy zde 12. srpna byla otevřena úvodní část expozice Národního divadla českého Podkrkonoší - muzea ochotnických divadel.
 

Muzeum ochotnického divadla - ZDE